Îmbinări, biele și efectoare de capăt
Brațul robotului este compus în principal din articulații, biele și efectoare de capăt, care sunt conectate prin articulații pentru a forma un sistem complex cu intrări și ieșiri multiple. Structura mecanică a brațului robotului este compusă dintr-o serie de componente rigide (biele) legate prin legături (articulații). Are un braț pentru asigurarea mobilității, o încheietură pentru a oferi flexibilitate și un efector final pentru îndeplinirea sarcinilor cerute de robot. Brațul robotului poate fi împărțit în brațe robotizate în serie și brațe robot paralele, dintre care brațul robotului în serie este obiectul principal de cercetare. 1
Brațul robotului serial este conectat prin mai multe articulații în succesiune, iar fiecare articulație oferă un anumit grad de libertate. Tipurile comune includ tipurile carteziene, cilindrice și sferice. Brațele robotilor carteziene realizează poziționarea prin trei articulații mobile, au o rigiditate mecanică bună, dar o flexibilitate slabă; brațele roboților cilindrice au capacități mai puternice de mișcare orizontală; brațele sferice ale robotului oferă capacități de mișcare mai complexe, dar au o rezistență mecanică mai mică.
Brațul robotului paralel conduce simultan efectorul final prin mai multe ramuri de mișcare și este de obicei folosit pentru operații de înaltă precizie, cum ar fi roboții chirurgicali. Brațul robot paralel are o structură complexă și este greu de controlat, dar precizia și stabilitatea sa ridicată îi conferă avantaje în domenii specifice.
In ceea ce priveste modul de conducere, bratul robotului poate fi actionat prin mijloace hidraulice, electrice sau pneumatice. Acționarea hidraulică este de obicei utilizată în situații care necesită o forță mare și un control precis, în timp ce acționarea electrică este mai potrivită pentru aplicații de mare viteză și ușoare.
Domeniile de aplicare includ asamblare industrială, siguranță și protecție împotriva exploziilor, chirurgie medicală și alte domenii. Diferite tipuri de brațe robot sunt utilizate pe scară largă în diferite scenarii, în funcție de caracteristicile lor structurale și de capacitățile de mișcare.